P、PI和PID控制器的定義

比例（P）控制器：是僅具有比例控制作用的控制器。其控制規律是在一定界限內控制器作用的變化量與輸入偏差成比例，對偏差反應快。

比例積分（PＩ）控制：在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統，如果在進入穩態后存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。

比例積分微分（PID）控制：理想的控制當屬比例-積分-微分控制規律。它集三者之長：既有比例作用的及時迅速，又有積分作用的消除余差能力，還有微分作用的超前控制功能。

P、PI和PID控制器的跟蹤性能和擾動性能

跟蹤性能

1）、在P控制器作用下能夠跟蹤階躍輸入，但存在一個穩態位置誤差R/20,不能跟蹤斜坡輸入與加速度輸入。

2）、在PI控制器作用下系統能很好的跟蹤階躍輸入，跟蹤斜坡輸入存在穩態位置誤差2R，不能跟蹤加速度輸入

3）、在PID控制器作用下系統能很好的跟蹤階躍輸入，跟蹤斜坡輸入存在穩態位置誤差2R
，不能跟蹤加速度輸入。

擾動性能

1)、在P控制器作用下系統對階躍擾動的抵抗性比較好但存在一個擾動誤差n 019，對斜 坡和加速度擾動抵抗能力很差。

2）、在PI控制器作用下系統對階躍和斜坡擾動抵抗力較強，但對加速度擾動抵抗力很差。

3）、在PID控制器作用下系統對階躍和斜坡擾動抵抗力較強，但對加速度擾動抵抗力很差。

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