碼垛機構
（1）碼垛機構:首先根據當前碼垛機的狀態選擇是否可以將碼垛機投入自動，判斷條件是指1#碼垛機構所有設備狀態正常，設備到達初始位置并且碼垛臺上沒有鋼。設備投入自動后，首先讀取當前的設定值，當碼垛的產品長度大于13米時，需要選擇1A碼垛機構，當產品小度大于13米時，需要操作工選擇是否使用1A碼垛機構。1B碼垛機構的選擇使用同1A。
（2）當設備投入自動并選擇好使用碼垛機構時，讀取當時碼垛程序的計數器，根據計數器的指針讀取碼垛臺、平移碼垛機、翻轉碼垛機到達等待位，準備接鋼。
（3）當F2擋板 前準備好需要碼垛的鋼準備好時，即判斷是否使用翻轉碼垛機還是使用平移碼垛機。如果使用平移碼垛機，平移碼垛機根據設定到達工作位，到達工作位后，平移碼垛機下降到位，然后平移碼垛得磁上升，上升到位后，將計數器指針加1，并告訴擋板的控制程序此區域已經沒有鋼可以進行下一步的工作。如果設定使用翻轉碼垛機，那么翻轉碼垛機將鋼放到碼垛臺回到原位后，將計數器指針加1，并告訴擋板的控制程序此區域已經沒有鋼可以進行下一步的工作。
（4）當此次碼垛結束以后，重新循環進行下一次的碼垛，同時需要判斷碼垛臺接到鋼的層數是否與此跺鋼的設定層數是否相同，如果相同將碼垛臺降到位，等待此跺鋼運走，運走后給碼垛機構發出碼垛臺上沒有鋼的指令，此時循環程序從頭開始執行層的碼垛計劃。如果沒有到達做大層數，繼續按照設定表執行下一步的碼垛計劃。
（5）如果碼垛層數沒有到達設定的層數就想運走此跺，需要操作工將設備打到手動將鋼運走，之后從新修改設定表，設備手動開到初始位從新投入自動。
（6）如果該跺沒有碼完設備出現問題，需要PLC復位，復位后需要操作工輸入當前的碼垛層數，平移碼垛機和翻轉碼垛機手動打到初始位從新投入自動繼續按照碼垛計劃進行碼垛。
（7）設備聯動控制，通過編碼器的檢測發現兩臺設備沒有同步時，即給動作快的設備發出減速命令同時給動作慢的設備發出加速的命令直至同步。
